Améliorations des mesures de DP pour les essais d'acceptation, en usine et sur site, des transformateurs de puissance

Dans cette optique, il est n'est pas dans l'intention de la BT de conduire à une modification des critères d'acceptation rendant plus facile le passage des essais FAT et SAT, ou à un durcissement des critères d'acceptation par le biais d'une méthode de mesure supplémentaire mesurant des signaux sans claire relation avec une activité DP critique. Au contraire l'objectif est plutôt de fournir un guide qui sensibilise les utilisateurs sur ce qu'ils doivent faire, et ne pas faire, en matière de mesures électriques de DP. Les avantages des mesures UHF pour les essais FAT et SAT sont exposés, avec des informations sur la façon d'obtenir la reproductibilité indispensable au moyen d'un étalonnage approprié du montage de mesure. 

Les mesures des DP par la méthode UHT doivent elles-mêmes être fiables et reproductibles pour devenir un indicateur fiable et facilement accessible de la qualité du transformateur, utilisable tant pour les essais FAT que pour les essais SAT. En conséquence les aspects des mesures UHF traités dans la BT concernent l'étalonnage, des capteurs utilisés comme des enregistreurs des mesures, la sensibilité du système pour les défauts DP effectifs du transformateur, la robustesse au bruit, le nombre et le positionnement des capteurs pour les transformateurs de forte puissance, et les procédures des essais d'acceptation en usine et sur site.

Le but de tout étalonnage est de garantir une certaine comparabilité, et une reproductibilité, des mesures qui soient indépendantes des dispositifs utilisés et des conditions d'exécution de la mesure. Il faut noter que l'étalonnage UHF ne doit pas être vu comme une tentative de rapprochement des mesures obtenues par la méthode UHF (mesures étalonnées en V/m) et celles obtenues par la méthode électrique de la CEI 60270 <w:sdt citation="t" id="238063853">[1]</w:sdt> exprimées en termes de pico-Coulomb (pC).

En outre, on donne dans la BT des informations de base supplémentaires, permettant une compréhension  approfondie de la mesure des DP, par le biais de l'examen de la méthode conventionnelle de la CEI 60270, et de sa comparaison à la méthode UHF, pour illustrer leurs différences. Afin de utiliser les deux méthodes au mieux pour les essais FAT et SAT, on analyse et on évalue dans la BT les méthodes proposées et des alternatives, avec en conclusion des recommandations d'améliorations individuelles.

Méthode Electrique de la CEI 60270 et son Etalonnage

La mesure de DP réalisée conformément à la CEI 60270 [1] est devenue un outil essentiel de l'assurance de la qualité de fabrication. L'objectif central de la CEI 60270 est de normaliser et d'unifier la mesure des DP pour obtenir des résultats comparables pour des essais réalisés dans des lieux divers, avec des équipements différents, par des opérateurs différents. Pour atteindre cet objectif, la CEI 60270 définit un ensemble complexe de processus et de paramètres clés, qu'il est indispensable de respecter scrupuleusement. La norme CEI 60270 d'origine (dans les années 1980) a été conçue pour tester des objets à capacités réparties. Néanmoins, l'expérience accumulée sur la durée a permis de constater que des résultats corrects et plausibles peuvaient être obtenus pour tester des enroulements tels que ceux des transformateurs, et aussi des machines électriques. Cependant, et particulièrement pour l'essai de systèmes RLC plus complexes, il faut respecter certaines règles, et tenir compte de certaines limitations particulières. Dans la BT on propose des instructions claires et précises sur la façon de réaliser des mesures de DP reproductibles, plausibles et comparables, en conformité à la norme CEI 60270.

Méthode Electromagnétique (UHF) et son Etalonnage

Le rayonnement électromagnétique (EM) associé aux DP a été pour la première fois étudié et utilisé comme une méthode de détection des DP dans les appareillages à isolation gazeuse, à la fin des années 1980. Les rayonnements EM issus des DP dans l'huile des transformateurs de puissance ont également été observés [2], [3]. Le principe de la méthode de détection est exposé à titre d'exemple dans la Figure 1, pour un transformateur de puissance.

Au démarrage des activités du GTC les mesures UHF des DP n'étaient pas bien définies. Les types de capteurs disponibles chez les différents fabricants étaient en majorité mal définis. De même leurs diverses conditions d'installation dans le transformateur n'étaient pas comparables. Cependant des cas pratiques concrets avaient prouvé, sur plusieurs années, que les impulsions UHF pouvaient être mesurées au moyen, par exemple, d'un oscilloscope ou d'un analyseur de spectre, et que la méthode se montrait sensible. Malheureusement il était impossible de comparer des mesures réalisées avec des montages mettant en œuvre des capteurs, ou des dispositifs de mesure, différents, du fait de l'absence d'une méthode générale permettant de comparer les systèmes.

Pour répondre à cette absence de comparabilité des systèmes de mesure, les systèmes de mesure UHT requièrent un étalonnage qui inclut une validation de la sensibilité du capteur UHT. La BT a pour ambition de proposer une telle procédure d'étalonnage, qui permette des mesures UHT reproductibles et comparables indépendamment du modèle et du fabricant de l'équipement de mesure mis en œuvre, parmi lesquels les câbles de mesure, accessoires et capteurs.

Capteurs UHF et leur sensibilité

Deux méthodes différentes sont habituellement utilisées pour installer les capteurs UHF sur les transformateurs. Les premiers capteurs UHF existants étaient installés en utilisant les dispositifs d'accès à l'huile qui sont de plus en plus souvent installés sur les transformateurs neufs pour des besoins de contrôle d'état [5]. Dans une autre méthode un orifice de montage est préparé soit sur la cuve principale ou sur la plaque du couvercle d'une trappe mobile, une solide fenêtre diélectrique étant fixée dessus pour maintenir l'étanchéité à l'huile. Une antenne planaire peut être montée sur cette fenêtre diélectrique et, pour des mises en œuvre plus modernes, la fenêtre peut prendre la forme d'une poche qui permet, à travers le trou, de monter le capteur à l'intérieur de la cage de Faraday que constitue le transformateur, pour une meilleure sensibilité [6]. La nécessité de percer la cuve induit des limitations dans l'utilisation de cette méthode pour des transformateurs en exploitation, mais peut tout à fait être pratiquée lors de la construction des transformateurs neufs pour les besoins des essais FAT et SAT. Pour des transformateurs neufs il est conseillé d'installer directement quatre fenêtres UHF, qui rendront l'utilisation plus facile (profondeur d'insertion fixée, pas de parties mobiles, installation sans manipulation d'huile, de coût faible) et assureront une sensibilité supérieure (meilleure condition de mise à la terre, moins d'interférences mesurables, réponse en fréquence plate).

Lors des essais pratiques et des discussions qui ont pris place pendant la durée du GTC, on a déterminé une plage de fréquence réduite qui convient pour les essais des transformateurs. Ainsi au lieu de la totalité de la plage de fréquence UHF allant jusqu'à 3 GHz, une bande de fréquence allant de 300 MHz à 750 MHz se révèle comme suffisante pour la détection des DP sous huile. Les capteurs qui peuvent être utilisés pour des essais plus performants d'acceptation FAT et SAT doivent être accompagnés d'une documentation précisant la réponse en fréquence. Dans la BT on explique de façon détaillée comment on détermine la réponse en fréquence des capteurs UHF.

Etalonnage de la Méthode UHF

Deux facteurs essentiels sont concernés dans l'étalonnage UHF. Le dispositif spécifique de mesure, incluant des accessoires tels que les câbles, filtres, atténuateurs, préamplificateurs, etc., est l'objet du premier pas de l'étalonnage, avec la détermination d'un facteur K_M (voir la section 3.2.1. de la BT). L'effet du capteur UHF, pour l'essentiel sa sensibilité et le rapport de conversion entre l'intensité du champ électrique et le signal de tension, est pris en compte par un facteur de calibration K_S (voir la section 3.2.3. de la BT). En appliquant la méthode d'étalonnage UHF proposée, les différents systèmes de mesure UHF (incluant les capteurs UHF, et les câbles, amplificateurs, atténuateurs, filtres et dispositifs de mesure), deviennent comparables, dans le mesure où les capteurs sont positionnés au même endroit.

Méthode d'Etalonnage des dispositifs de mesure: Facteur K_M

Le montage de mesure composé de l'enregistreur et de ses câbles de raccordement, et des câbles, préamplificateurs et autres accessoires connectés, est exposé à une impulsion d'étalonnage définie, comme montré sur la Figure 2.

Ce type de forme d'onde est appelé impulsion RF modulée (PuM RF).Elle est définie comme un signal sinusoïdal de fréquence f_sin = 500 MHz et d'une durée T_on = 250 ns, répétée deux fois par période (c’est-à-dire 100 fois par seconde pour un réseau à50 Hz). La durée minimale T_on  permet aux dispositifs de mesure UHF de se caler sur l'amplitude correcte du signal. Le signal est injecté directement au niveau du connecteur de liaison entre l'antenne et le câble / préamplificateur, l'antenne étant déconnectée, comme montré sur la Figure 2. Par conséquent l'ensemble des effets des câbles et des accessoires est inclus dans le circuit emprunté par le signal, et le dispositif de mesure va détecter un signal spécifique U_m comme réponse à l'impulsion de calibration (effet filtre du système).

A partir de là, le facteur de calibration K_M résultant peut être calculé comme le ratio des deux  valeurs:

U_o  ...  amplitude du signal sinusoïdal de référence
U_m  ... valeur de la tension fournie par le dispositif

L'introduction du facteur de calibration K_M , va permettre de comparer les différents dispositifs de mesure sans imposer l'utilisation des câbles et accessoires définis. Le point d'étalonnage est le point de connexion entre le connecteur du câble et le capteur UHF. En comparaison des étalonnages en bande de fréquence étroite qui sont pratiquées par exemple pour les montages d'essai EMC, l'approche dans le domaine temps présentée constitue une méthode simplifiée de moindre précision. L'objectif est de définir une méthode simple praticable pour les essais FAT et SAT, et on a pu montrer par des essais en laboratoire, pour le moins, que la méthode était robuste.

Comme K_M porte exclusivement sue le système de mesure, il est indépendant du transformateur concerné.

Méthode d'Etalonnage du Capteur UHF: Facteur KS

Afin d'introduire les caractéristiques du capteur dans le circuit étalonné, on a besoin de son facteur d'antenne AF(f). Celui-ci traduit la conversion entre l'intensité du champ électrique appliqué à l'entrée d'un capteur UHF et le signal de tension de sortie résultant. Suivant cette définition un AF(f) faible caractérise une sensibilité élevée de l'antenne

U(f) … tension aux bornes du capteur (antenne)
E(f) … intensité du champ électrique au niveau du capteur de l'onde électromagnétique incidente produite par la DP

Pour les capteurs installés dans les dispositifs de soutirage de l'huile, leur profondeur d'insertion effective doit être la même pour la détermination du facteur AF et pour la mesure des DP du transformateur. Pour une sensibilité optimale des capteurs ainsi utilisés, la profondeur d'insertion doit habituellement être d'au moins 50 mm pour la plupart des capteurs, valeur recommandée pour obtenir des mesures UHF étalonnées. Pour les capteurs  du type fenêtre une profondeur d'insertion optimisée est définie.

La fonction de transfert que fournit AF(f) permet d'incorporer la sensibilité des capteurs dans l'étalonnage. Ceci conduit à déplacer le point d'étalonnage de l'extrémité du câble (voir le chapitre 3.2.1 de la BT) à l'extrémité du capteur au sein du transformateur. Il faut donc que le facteur AF(f) soit spécifié pour chaque type de capteur UHF, individuellement. Par voie de conséquence une "fiche d'étalonnage", ou un " rapport d'essai de routine", mentionnant le facteur AF(f) du capteur, fournie par le fabricant, sont considérés comme une précondition de l'étalonnage UHF. Un capteur UHF sans AF(f) connu ne peut pas être utilisé pour réaliser des mesures étalonnées de DP électromagnétiques. Les types des capteurs (pour soutirage et fenêtre) couramment utilisés, constitués d'une antenne mono-polaire, apportent la meilleure sensibilité dans la bande de fréquence allant de 300 MHz à 750 MHz, dans laquelle le AF(f) est le plus faible.

Simplification de l'AF

Pour simplifier la procédure de l'étalonnage pour les systèmes de mesure à large bande dans le domaine temps, on réduit le facteur de fréquence AF(f) à un facteur d'étalonnage simplifié constant K_S qui est présente une précision suffisante, valable pour la plupart des bandes de fréquence utilisées dans les mesures UHF des DP. Il est proposé de définir le facteur constant comme la valeur moyenne calculée de AF(f) entre 300 MHZ et 750 MHz. La détermination du facteur AF(f) se fait selon le schéma normalisé d'une cellule GTEM. Ceci peut se faire soit dans l'air, auquel cas on doit recalculer le vrai AF(f) en incluant la permittivité de l'huile du transformateur, ou directement dans une cellule GTEM remplie d'huile. La valeur moyenne dans la bande de fréquence considérée est ensuite calculée, et fournit la valeur du facteur K_S.

La Figure 3 donne un exemple général de la corrélation entre le facteur dépendant de la fréquence AF(f) et le facteur simplifié AF_s = K_S de l'antenne.

Comme déjà discuté précédemment, cette étape représente une simplification importante par rapport une conversion bande étroite dépendante de la fréquence, mais elle apporte une précision suffisante pour les mesures UHF des DP dans le domaine temps, pour  des essais FAT et SAT. Il faut par conséquent noter que le calcul de K_S proposé n'est valide que pour des systèmes large bande de mesure UHF. Pour des systèmes de mesure bande étroite c'est la valeur linéaire AF_lin au point central des fréquences AF_lin (f_center) qui doit être utilisée.

Quand on utilise le K_S du capteur, on déplace le nouveau point d'étalonnage de l'intérieur du transformateur à l'antenne UHF, comme montré sur la Figure 4.

Par conséquent, l'ensemble du circuit de cheminement du signal du capteur jusqu'au dispositif de mesure est étalonné, et peut ainsi fournir des valeurs comparables des intensités du champ électrique au niveau du capteur, exprimées en V /m.

Procédure d'Etalonnage de la totalité du système de mesure UHF: Facteur K_UHF

Le facteur global de calibration K_UHF est calculé par:

En utilisant K_UHF, une impulsion U_i  mesurée avec le système de mesure UHF peut être recalculée et se traduit par une valeur corrélée à l'intensité du champ électrique incident au niveau du capteur UHF par:

Cette valeur est appelée "intensité mesurée du champ électrique UHF "E_UHF et se mesure en V/m.

Comme cette procédure ne couvre que le seul système de mesure, le facteur est la même quel que soit le transformateur auquel on applique la mesure. Un nouvel étalonnage n'est donc pas nécessaire si l'équipement en essai (le transformateur) change. Il suffit seulement d'étalonner un système de mesure dédié (enregistreur et ensemble de raccordement) à intervalles définis.

La comparabilité avec les autres systèmes de mesure étalonnés sera maintenue pour toute installation sur des transformateurs différents, dans la mesure où aucun composant du système dédié n'est changé (par ex. câbles, etc.) Ceci n'est toutefois valide que si l'environnement direct du capteur dans la cuve n'est pas modifié significativement.

Comme la structure interne d'un transformateur spécifique ne peut pas être prise en compte quand on détermine K_S dans un montage de cellule GTEM, K_S  ne représente qu'une approximation. Comme ces structures sont liées à l'équipement en essai (le transformateur) et non au montage de mesure, elles ne peuvent pas être incluses dans une procédure d'étalonnage du montage de mesure. La figure 5 montre le montage de mesure pour un transformateur, avec un capteur UHF installé sur un orifice de vidange.

Il faut remarquer qu'une vérification du bon fonctionnement (expliquée dans la BT) est en outre recommandée, au cas par cas, pour montrer le fonctionnement de la chaîne de mesure, incluant le transformateur.

Recommandation pour l'amélioration des essais DP d'acceptation

Dans la BT, la principale amélioration des essais FAT et SAT consiste dans la possibilité d'obtenir une comparabilité générale des mesures de DP réalisées dans les fréquences UHF. C'est un avantage pour les constructeurs de transformateurs comme pour leur utilisateur.

Pour assurer cette comparabilité des essais FAT et SAT entre les mesures UHT de DP, certaines conditions sont à respecter. Le système de mesure utilisé doit être étalonné afin que toutes les influences provenant du système de mesure et du capteur puissent être éliminées.

Pour assurer cette comparabilité entre systèmes de mesure UHT des DP, on propose dans la BT une procédure d'étalonnage, qui requiert l'utilisation de capteurs pour lesquels les caractéristiques de l'antenne sont connues (la sensibilité est étalonnée).Les caractéristiques de l'antenne peuvent être données par le facteur d'antenne, ou par une approche pratique simplifiée de mesures d'impulsions dans le domaine temps, proposée dans la BT sous forme d'un facteur KS  du capteur. Les influences du système de mesure peuvent être étalonnées avec le facteur KM présenté. Un système de mesure devrait pouvoir prendre en compte les facteurs d'étalonnage KS et KM dans son logiciel de traitement du signal.

Pour les transformateurs neufs, il est recommandé d'utiliser de préférence des capteurs UHF installés de façon permanente (tels que ceux du type fenêtre), parce qu'ils sont plus faciles à utiliser (la profondeur d'insertion n'a pas à être ajustée à sa valeur correcte) et parce qu'ils apportent habituellement une sensibilité meilleure (Un AF meilleur), et une meilleure réponse en fréquence (une réponse plate). Pour assurer une détection plus large des DP dans l'ensemble du transformateur, on suggère dans la BT d'installer quatre capteurs UHF comme une configuration standard. Comme minimum absolu il faut utiliser au moins deux capteurs pour permettre un contrôle du bon fonctionnement. Une configuration très riche, avec six ou huit capteurs, peut être envisagée en fonction des exigences de sensibilité spécifiées et de la taille de la cuve.

En règle générale la documentation reste un élément très important de la garantie de comparabilité des mesures, tout spécialement pour la comparaison des mesures des essais FAT et SAT (par ex. avant et après le transport, et après les essais de mise en service sur site d'un transformateur). Les informations pertinentes de la documentation sont listées dans la BT. En ce qui concerne la CEI, la documentation devrait par ex. comporter une description du montage, la capacité du condensateur de couplage, le niveau de DP appliqué pour l'étalonnage du capteur (par ex. 100 pC), les niveaux de bruit enregistrés après la calibration, la plage de fréquence utilisée, et les détails de l'instrument de mesure.

En ce qui concerne les mesures conventionnelles réalisées en conformité avec la CEI 60270, une méthode d'étalonnage a été définie il y a de nombreuses années, ce qui revient à dire que les exigences de base sur la comparabilité sont déjà acquises. Pour ce qui est des objets plus volumineux et/ou pour des objets en essai comportant des enroulements, tels que des transformateurs, il est recommandé, pour les essais FAT, de procéder aux mesures électriques de DP dans une plage basse des fréquences (limite supérieure de la bande courante de 200 à 300 kHz).C'est dans les basses fréquences que les signaux de DP connaissent la plus faible atténuation et assurent donc la meilleure sensibilité de mesure des DP au sein d'un transformateur. Cependant ces réglages peuvent conduire à un niveau de bruit plus élevé dans les mesures de DP pour les essais SAT sur site. Les exemples donnés dans la BT montrent que la valeur apparente de la charge peut changer significativement avec la position de l'origine des PD, même quand la mesure est effectuée selon les règles de la CEI 60270. Mesurer les DP dans une plage de fréquence en dehors du spectre CEI, ou dans une bande étroite, induit me risque d'une erreur plus élevée et va à l'encontre du but de la normalisation. Au vu de ces faits on peut s'interroger sur le bien-fondé d'une décision d'acceptation / refus d'essais FAT et SAT qui repose sur la seule mesure du niveau apparent de la charge pour fournie une assurance optimale de la qualité.

On devrait pour les mesures de DP des essais FAT et SAT mettre en œuvre, si c'est possible, les deux principes de mesures, électrique conforme à la CEI et UHF exposé dans la BT. Ainsi la sensibilité globale de la détection des DP est la plus élevée, et le recours à différents mécanismes de propagation donne la possibilité de valider et de confirmer des mesures de chacune des méthodes. Dans la plupart des cas, pour les essais SAT, les mesures UHT des DP sont plus faciles à réaliser que les mesures CEI. En conséquence des mesures de DP validées par l'utilisation des deux méthodes lors des essais FAT, pourraient pour les essais SAT être confirmées en n'utilisant qu'une seule méthode, au moins.

Les essais FAT et SAT appellent des critères d'acceptation, ou des valeurs limites utilisées comme critère d'acceptation ou de refus. Pour plusieurs raisons soulignées dans la BT, se focaliser uniquement sur la charge apparente n'a pas de signification. Selon le point de vue commun des membres, dans l'état actuel, il n'est pas possible de recommander des seuils comme critères d'acceptation/refus pour les mesures UHF. En outre il n'existe pas, pour les transformateurs électriques, de ratio de corrélation globale entre mesures électriques et UHF

Campagnes de Mesures et Perspectives

Par le biais de plusieurs campagnes de mesures sur un montage de laboratoire, avec utilisation de différents dispositifs de mesures UHF de plusieurs fabricants, la validité et la faisabilité de la méthode d'étalonnage proposée a été démontrée. Les essais n'ont révélé qu'une imprécision totale d'environ 10%, entre mesures après étalonnage, pour 4 systèmes de mesures utilisés dans un montage et un signal DP artificiel stable. Dans une deuxième approche le même montage de laboratoire a été utilisé avec deux sources de DP appliquées en haute tension. Avec 5 dispositifs de mesure UHF différents et 2 capteurs UHF différents la proposition d'étalonnage a été évaluée et les résultats se trouvent dans la BT.  

Comme pour la méthode électrique de mesure de DP, un algorithme semblable à celui décrit dans la CEI 60270 pour afficher "l'amplitude la plus élevée de DP UHF répétitive (EUHF en V/m)” est proposé. En outre les fabricants ont besoin d'intégrer une facilité permettant de prendre en charge dans leur logiciel les étalonnages KM et KS et de recaler leur affichage en concordance avec "la mesure de l'intensité du champ électrique UHF" (EUHF en V/m).

Avec les systèmes de mesure UHF qui ont intégré les deux fonctionnalités, la procédure de calibration UHF et la présentation automatique de "l'amplitude la plus élevée de DP UHF répétitive", une campagne de mesures, similaire à celle des essais en laboratoire présentée, doit être réalisée à l'avenir. En mettant en œuvre les systèmes étalonnés la communauté des transformateurs recueillera de l'expérience en matière de mesures UHF de DP dans les essais FAT et SAT (et également en matière de surveillance continue), et pourra dégager des idées de critères pertinents pour les essais DP UHF. Après qu'on aura collecté les résultats des mesures UHF de DP obtenus avec des systèmes de mesure étalonnés, un nouveau Groupe de Travail pourrait dans le futur développer des règles en matière de valeurs de seuil et de critères d'acceptation pour les essais UHF. Il est  donc demandé aux équipes de recherche de par le monde de réaliser des mesures UHF étalonnées et, aussi, de rassembler autant d'expérience pratique que possible de la technique UHF étalonnée proposée. 

Références

1. International Electrotechnical Commission, IEC 60270: High Voltage Test Techniques - Partial Discharge Measurements, Geneva, Switzerland: IEC, 2000. 
2. S. Coenen, Measurements of Partial Discharges in Power Transformers using Electromagnetic Signals, Germany: BoD - Books on Demand, Norderstedt, , ISBN 978-3-84821-936-0, 2012. 
3. S. M. Markalous, Detection and Location of Partial Discharges in Power Transformers using acoustic and electromagnetic signals, Sierke Verlag, Göttingen, ISBN 9783933893970 , 2006. 
4. S. Coenen, M. Siegel, M. Beltle, S. Tenbohlen, S. Hoek, P. Fehlmann, R. Schwarz, T. Linn, U. Kempf, M. Weber und J. Fuhr, D1-116: Proposal of a Calibration Methodology of UHF Partial Discharge Measurements for Power Transformers,“ in CIGRE Session 48, Paris, 2020: https://e-cigre.org/publication/SESSION2020_D1-116
5. CIGRE Technical Brochure 343, Recommendations for condition monitoring and condition assessment facilities for transformers, Paris: CIGRE WG A2.27, 2008: https://e-cigre.org/publication/343-recommendations-for-condition-monitoring-and-condition-assessment-facilities-for-transformers
6. CIGRE Technical Brochure 662, Guidelines for partial discharge detection using conventional (IEC 60270) and unconventional methods, Paris: CIGRE WG D1.37, 2016: https://e-cigre.org/publication/662-guidelines-for-partial-discharge-detection-using-conventional-iec-60270-and-unconventional-methods 
7. M. Siegel, Calibration Methods for Reproducible and Comparable Electromagnetic Partial Discharge Measurements in Power Transformers, Stuttgart, Germany: BoD - Books on Demand, Norderstedt, ISBN 9783752628180, 2020.